引:日本ZMP开发成功了人型机器人新机型“PINO ver.3”。腿部12个驱动部位采用谐波传动（Harmonic Drive）方式。由于可按照几乎没有背隙的目标值进行控制，因此运动性能及行走稳定性得到提高。
日本ZMP开发成功了人型机器人新机型“PINO ver.3”。腿部12个驱动部位采用谐波传动(Harmonic Drive)方式。由于可按照几乎没有背隙的目标值进行控制，因此运动性能及行走稳定性得到提高。原来使用平齿齿轮，各驱动轴存在2～3°的背隙，因此导致位置精度降低。
另外还对股关节3轴中倾斜方向的旋转轴进行了改进，改用传动带驱动。这样，滚动轴、倾斜轴及偏航轴便实现了垂直相交，动作计算更轻松。而ver.2的倾斜轴位于滚动轴的下方，旋转轴处于偏置状态，因此计算量较大。脚腕的滚动轴与倾斜轴也通过采用传动带驱动实现了垂直相交。此外还进行了其它改进，比如与控制用主计算机进行连接的接口采用USB。
控制方面，沿用了该公司双足行走机器人“e-nuvo”的系统。“由于刚刚开发出来，所以还需要进一步进行算法调整”(该公司董事、营业部部长比嘉胜孝)，不过仍然可以双足行走。“为满足市场需求，实现了PINO的双足行走”(比嘉胜孝)。今后还打算通过配备电池及PC卡，在不连接计算机的情况下实现自主行走，并改进行走姿态以达到可在楼梯及坡路上行走的水平。价格(包括开发环境)方面，仅机身为290万日元(不含税)，包括外壳为450万日元(不含税)。预定2006年9月中旬开始供货，计划第1年度销售20台。
|
